Pozorište lutaka "Pinokio" osnovano je kao Putujuće pozorište "Pinokio" 1972. godine. Pored Živomira Jokovića, osnivača pozorišta, malu ekipu koja je predstave izvodila po citavoj Srbiji u početku je sačinjavalo svega troje glumaca: Vera Ignjatović, Branislava Stanišić i Jovan Kovačev.
Tokom prve godine postojanja Pozorišta, priključili su se i Slobodan Herceg, Boško Banjeglav, Nadežda Damjanović, Slobodan Aleksić i dr. Nastupom na Susretu pozorišta lutaka Srbije u Novom Sadu, sa predstavom Dve priče, 13. septembra 1972. godine, Pozorište je i zvanično otvoreno, a nagrada za uvođenje novih pozorišnih formi u lutkarstvu bila je priznanje ideji osnivanja putujućeg lutkarskog pozorišta. 1. aprila 1973. "Pinokio" je dobio svoje sedište u Zemunu, pri Radničkom univerzitetu, kada i menja ime u Pozorište lutaka "Pinokio".
Prva predstava odigrana na zemunskoj sceni, u sadašnjoj zgradi pozorišta, bila je Dogodilo se u lutkovu, u maju 1973., a vec u septembru iste godine Pozorište je sa ovom predstavom gostovalo u Nemačkoj. 1978. godine "Pinokio" dobija status stalnog beogradskog pozorišta a do danas je ostalo jedino lutkarsko pozorište u Beogradu. Od tada se pored malih pozorišnih formi prave i velike ansambl predstave a uobličen je i stalni glumački ansambl. "Pinokio" počinje da okuplja veliki broj saradnika - pisaca, reditelja, likovnih kreatora, kompozitora, i dr, a medu saradnicima su se našla najznačajnija imena umetnika iz zemlje i inostranstva. Upravnika Pozorišta Živomira Jokovića, koji je ovu funkciju obavljao od nastanka Pozorišta 1972. god, do svoje penzije, 1998. zamenjuje dramski pisac Igor Bojović.
Osnovu repertoara čine predstave rađene po motivima klasičnih bajki, mitova, legendi i epske poezije ali i prema savremenim dramskim tekstovima. Koriste se razlicite lutkarske tehnike i forme, često u kombinaciji sa pozorištem senki i glumačkom igrom. Pozorište je do sada učestvovalo na brojnim domaćim i medunarodnim festivalima (Italija, Grčka, Francuska, Švedska, Bugarska, Rumunija, Ukrajina, Rusija, Turska, Švajcarska, Poljska, Tajvan, Indija, Kanada itd.) i dobitnik je niza značajnih nagrada i priznanja.
Pozorište na repertoaru ima preko trideset predstava koje se svakodnevno izvode na matičnoj sceni i na brojnim gostovanjima. Pozorište "Pinokio" svake godine pripremi pet premijera i izvede oko 250 predstava. Pozorište je pod pokroviteljstvom Skupštine Grada. Pozorište "Pinokio" ima 26 stalno zaposlenih članova i brojne saradnike.
